Битва при Касселе состоялась 22 февраля 1071 года между Робертом I (известным также как Роберт Фриз) и его племянником Арнульфом III (сыном Бодуэна VI). Арнульф унаследовал трон Фландрии после смерти отца в 1070 году и был поддержан своей матерью Рихильдой д’Эгисхейм. Однако Роберт решил добыть себе престол мечом, и начал быстро собирать сторонников в северной Фландрии, где были сосредоточены основные силы Арнульфа. На стороне Арнульфа были такие рыцари, как Евстахий II, Евстахий III и Готфрид Бульонский. Более того, Арнульфа поддержал даже французский король Филипп I, так как тётя Филиппа — Адела — была женой графа Фландрии Бодуэна V. Среди помощи, посланной Филиппом Арнульфу, был отряд норманнских рыцарей, возглавляемый Вильямом Фиц-Осберном. Силы Роберта атаковали численно превосходящую армию Арнульфа прежде, чем та смогла сорганизоваться. Были убиты сам Арнульф, а также Вильям Фиц-Осберн, а Рихильда оказалась в плену войск Роберта. Однако сам Роберт был взят в плен Евстахием II. В итоге, Рихильду обменяли на Роберта.