2 марта 1476 года к Грансону подошла швейцарская армия. Основные силы бургундцев находились в укрепленном лагере, небольшой гарнизон занимал замок Вомаркюс, прикрывавший северный проход к Грансону вдоль Нойенбургского озера. Швейцарцы попытались овладеть Вомарюксом, их авангард наткнулся на передовой пост бургундцев и обратил его в бегство. Преследуя отступавших, швейцарцы столкнулись с авангардом Карла Смелого, попали под обстрел арбалетчиков и отошли к своим основным силам, где стали выстраиваться в боевой порядок (каре пикинёров). Бургундский герцог также не рискнул атаковать и стал ожидать подхода своих главных сил. В результате к началу основного сражения войска Карла расположились следующим образом: первая линия — тяжелая кавалерия (жандармы), вторая — артиллерия (бомбарды), третья — пехота. По плану герцога кавалерия левого крыла должна была атаковать противника, а кавалерия правого крыла — отойти, чтобы дать возможность бомбардам открыть огонь. Однако атака левого крыла была отбита швейцарцами, перешедшими в контратаку. Запланированный же отход правого фланга был воспринят пехотой как отступление в результате поражения. Началась паника, третья линия бургундских войск обратилась в бегство. Огонь артиллерии уже не мог спасти ситуацию. Бургундская армия отошла в свой укреплённый лагерь, так как швейцарцы не могли их преследовать, не имея достаточной кавалерии.