Крепость с четырьмя башнями была основана в 1600 году, длина ее стен составляла 250 метров, сообщил краевед Иван Наливайченко. И крепость, и церковь были построены из так называемого государева кирпича – на месте раскопок были обнаружены артефакты, которые свидетельствуют о том, что в крепости располагались кирпично-обжигательные печи. Шатровая церковь святых страстотерпцев Бориса и Глеба в Борисове была высотой 74 метра и считалась самой высокой на Руси.

После Смутного времени бывшее дворцовое село Борисово пришло в запустение. Церковь и останки крепости были разобраны в начале XIX века.

Царь-Борисов городок, расположенный под Можайском (Московская область), не стоит путать с Царевым Борисовым – городом, основанным Борисом Годуновым в конце XVI века на слиянии рек Донец и Оскол (Курская область). Этот город был построен для защиты от крымских татар. Вскоре после того как сын Годунова Федор был убит в результате мятежа, казаки, негативно воспринявшие царствие Бориса, разрушили Царев-Борисов до основания.