22 декабря 1530 года курфюрст Саксонии Иоганн Твёрдый собрал в Шмалькальдене представителей протестантских городов и земель для того, чтобы обсудить намерение Карла V избрать своего брата, Фердинанда, королем римлян и предстоящие процессы в камеральном суде против лютеранских князей и городов. Это совещания в Шмалькальдене переросли в переговоры об объединении. 31 декабря участники переговоров договорились о взаимной поддержке друг друга в случае, если камеральный суд начнёт процесс против одного из них. Официальное подписание договора состоялось 27 февраля 1531 года. Под ним поставили свои подписи ландграф Филипп I Гессенский, курфюрст Иоганн Саксонский, герцог Филипп Брауншвейг-Грубенхагенский, герцог Эрнст Брауншвейг-Люнебургский, князь Вольфганг Анхальт-Кётенский, граф Эрбахский, а также три нижненемецких и 8 верхненемецких имперских города. Созданный в результате договора военный Шмалькальденский союз носил исключительно оборонительный характер, обязывавший его членов оказывать друг другу взаимопомощь в случае нападения католических сил. Однако это положение в союзном договоре было сформулировано недостаточно определённо: нападение «по религиозным мотивам». Изначально союзнические обязательства устанавливались сроком на 6 лет, однако уже в 1535 году договор был продлён на последующие 12 лет. Руководство союзом фактически было возложено на Саксонию и Гессен — ведущие протестантские княжества того времени.